解析：
本题考查历史常识。
A项正确，齐桓公公元前685年至公元前643年在位，商鞅变法发生在公元前356年，秦朝统一天下是在公元前221年；
B项错误，司马迁修《史记》是在汉武帝时期（公元前140年~前88年），在文景之治（公元前180年~前141年）之后；
C项错误，黄巢起义发生于唐朝末年，而安史之乱发生于唐玄宗的天宝年间；
D项错误，王安石变法发生在北宋中期，岳飞抗金发生在北宋末年、南宋初期。
故正确答案为A。