解析：
本题考查人文历史。
我国古代按照乐器的材质将其分为“金、石、丝、竹、匏、土、革、木”八音。
A项错误，诗句中提到的“磬”是古代的一种石制打击乐器，属于八音之“石”，“鼓”是用皮革制成的，属于八音之“革”。
B项错误，诗句中提到的“琴”是指古琴，即汉族的一种传统弦类乐器，属于八音之“丝”。
C项正确，“竹”是指竹制吹奏乐器，主要包括萧、笛等，诗句中提到的“笛”即属于竹制乐器。
D项错误，诗句中提到的“筝”是指古筝，即中国古老的拨弦类乐器，属于八音之“丝”。
故正确答案为C。