解析：
A项正确，弓箭发明于原始社会，云梯一般认为是春秋时鲁国公输班（即鲁班）发明，火药发明于唐宋时期；
B项正确，火炮发明于中国元代末期，即14世纪，机枪发明于19世纪80年代，冲锋枪发明于20世纪初；
C项错误，1842年多普勒率先提出利用多普勒效应的多普勒式雷达，但并未制造出具有实用价值的雷达。关于雷达的发明，正如世界上有许多发明是很难认定其具体发明人的，雷达便是其中的一例。具体是谁发明有争议。但认可较多的是英国沃森·瓦特于1935年夏研制成功第一套实用雷达装置；坦克出现在第一次世界大战期间，大约在1915年开始投入到战争中；鱼雷于1866年由罗伯特·怀特黑德发明。
D项正确，1917年英国海军改装出世界第一艘航空母舰，导弹出现于20世纪40年代，二战后期已在实战中使用，原子弹发明于1945年二战即将宣告结束时。
本题为选非题，故正确答案为C。