解析：
D项符合题意：第一个和新中国建交的拉丁美洲国家是古巴，两国于1960年建立外交关系；中国与委内瑞拉建立外交关系是在1974年。该项当选；
A项不符合题意：“韬光养晦、有所作为”是邓小平在20世纪八十年代末九十年代初面对国际国内局势急剧变化时提出的外交战略方针，排除；
B项不符合题意：“另起炉灶”是毛泽东在中共七届二中全会前后提出的三大外交政策之一，七届二中全会于1949年3月召开，正处新中国成立前夕，排除；
C项不符合题意：在中华人民共和国成立后，周恩来于1949年-1958年担任第一任外交部长，陈毅于1958年-1972年担任第二任外交部长，排除。
本题为选非题，故正确答案为D。